New York. Richard Castle, un famoso ed acclamato scrittore di libri gialli, viene contattato dal New York City Police Department per aiutare la detective della Squadra Omicidi Kate Beckett a risolvere un caso che sembra copiato dalla trama di un suo romanzo. Collaborando, i due riescono a risolvere l'omicidio e, galvanizzato dall'esperienza, Castle – che ha deciso di chiudere con Derrick Storm, uno dei suoi personaggi più riusciti, ed è quindi in cerca di nuove ispirazioni – ha l'idea di chiedere all'amico sindaco il permesso di affiancare la detective Beckett in pianta stabile come consulente della polizia, e di seguire i suoi casi, rendendosi spesso decisivo per la loro soluzione.